永熙末年(534年),梁仚定引吐谷浑军寇犯金城。
大统初年(535年),梁仚定再次率领部众入侵金城。西魏朝廷诏令行台赵贵督率仪同侯莫陈顺等人征讨并击败梁仚定。梁仚定惧怕,自称藩属请罪。西魏权臣宇文泰放过梁仚定,并任命他为抚军将军。
大统四年(538年),西魏任命梁仚定为南洮州刺史,封要安蕃王。后来将洮州改为岷州,仍以梁仚定为刺史。同年,秦州浊水羌人反叛,梁仚定派岷州的军队征讨并平定浊水羌人叛乱。
大统七年(541年),梁仚定又举兵寇犯。独孤信此时镇守陇右,诏令独孤信率众征讨。军队未至而梁仚定被他的部下所杀。独孤信进兵攻破其余党。朝廷正想招怀各方民族,乃将其弟梁弥定立为宕昌王。